Urodzony 30 marca 1923 w Krzemieńcu; syn Jana Litwiniuka, urzędnika bankowego, i Kazimiery z Dąbrowskich, lekarki. Do 1929 mieszkał kolejno w Krzemieńcu i Brześciu nad Bugiem, a następnie w Poznaniu, gdzie uczęszczał do Gimnazjum im. A. Mickiewicza, i w Mikołowie Śląskim, gdzie od 1938 uczył się w Gimnazjum im. S. Czarnieckiego. Wiosną 1937 redagował (pod pseudonimem Smyk) wierszowane podpisy pod komiksem pt. Celestyn, drukowanym w poznańskim „Nowym Kurierze”. W czasie okupacji niemieckiej przebywał w Lublinie, pracując w wielu zawodach, m.in. jako pracownik modelarni, pomocnik elektromontera i pracownik księgarni. Równocześnie uczył się w Szkole Handlowej im. Vetterów oraz kontynuował naukę na tajnych kompletach gimnazjalnych. Od 1940 uczestniczył w działalności konspiracyjnej w szeregach Komendy Obrońców Polski, później Związku Walki Zbrojnej, następnie Armii Krajowej. W 1942 zdał egzamin maturalny na tajnych kompletach Gimnazjum im. Unii Lubelskiej. Od października 1943 do stycznia 1944 studiował historię na podziemnym Uniwersytecie Warszawskim (UW). W czerwcu 1944 ukończył w Lublinie Kursy Podchorążych i został przydzielony do Szarych Szeregów, jako drużynowy Bojowych Szkół. W sierpniu 1944 został aresztowany w Lublinie przez kontrwywiad radziecki SMERSZ i internowany w Krasówce i w Worsach na Lubelszczyźnie, po czym wywieziony do Charkowa. Następnie został osadzony w obozie w Riazaniu. W 1946 brał udział w imprezach teatru obozowego Nasza Buda. W 1947 powrócił do kraju i rozpoczął studia historyczne na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim. We wrześniu tegoż roku przeniósł się na stałe do Warszawy; podjął pracę najpierw w Bibliotece UW, a od listopada 1948 w redakcji technicznej Spółdzielni Wydawniczej Czytelnik. Jednocześnie kontynuował studia historyczne na UW; uzyskał absolutorium. Od 1949 był członkiem Związku Młodzieży Polskiej. Debiutował jako tłumacz w 1949 przekładami wierszy Pawła Antokolskiego, Arkadija Kuleszowa, Stiepana Szczipaczowa, Nikołaja Tichonowa i Mirzo Tursun-Zade drukowanymi w antologii Wiersze o Stalinie. W 1950-51 pracował jako lektor w Poradni Literackiej przy Kole Młodych Związku Literatów Polskich (ZLP), następnie krótko w redakcji „Nowej Wsi”. Wiersze, przekłady, recenzje publikował w pismach „Przyjaźń” (od 1949), „Trybuna Wolności” (1949-53), „Po prostu” (1950-52), „Szpilki” (stale od 1950; w 1953 był członkiem kolegium redakcyjnego), „Sztandar Młodych” (1950-52), „Nowa Kultura” (1951-62). W 1952 ożenił się z Barbarą Böhm, historyczką. W tymże roku został członkiem ZLP. Od 1957 współpracował z Główną Kwaterą Związku Harcerstwa Polskiego (ZHP), jako instruktor harcerski oraz autor piosenek i tekstów repertuarowych na ogniska, publikowanych w czasopismach harcerskich (m.in. pod pseudonimami: Sowizdrzał, Albertus Sowizdralius). Zorganizował harcerski amatorski zespół estradowy Kurczaczek (1961-63). Za działalność w ZHP otrzymał nagrodę Ministra Kultury i Sztuki (1965). Rozwijał twórczość literacką, publikując liczne wiersze i przekłady m.in. z języka rosyjskiego i fińskiego w wielu czasopismach, m.in. w „Materiałach Repertuarowych” (1959-69), „Literaturze Radzieckiej” (1959-85), „Poezji” (1967-75), „Literaturze na Świecie” (od 1971), „Literaturze” (stale w 1977-81), „Literaturze Ludowej” (od 1984), „Więzi” (od 1989) oraz w prasie harcerskiej. Przekłady poetyckie zamieszczał też w licznych antologiach i zbiorach utworów poszczególnych poetów. W związku z pracą przekładową kilkakrotnie wyjeżdżał za granicę, m.in. do Związku Socjalistycznych Republik Radzieckich (1963, 1968, 1971, 1973, 1975, 1979). W styczniu 1976 należał do sygnatariuszy Memoriału 101, wyrażającego protest przeciw projektowanym zmianom w Konstytucji Polskiej Rzeczypospolitej Ludowej. W 1983 został członkiem Stowarzyszenia Tłumaczy Polskich, a w 1989 Stowarzyszenia Pisarzy Polskich. Kontynuował współpracę z pismami „Literatura na Świecie” i „Literatura Ludowa”, publikując przekłady i recenzje. Przekłady zamieszczał też w pismach „Po prostu”, „Tygodnik Literacki”, „Kresy”, „Lithuania”. Za twórczość przekładową otrzymał nagrodę „Literatury na Świecie” (1975), „Literatury Radzieckiej” (1980), Wydawnictwa Łódzkiego i Towarzystwa Przyjaźni Polsko-Radzieckiej (1983), nagrodę Polskiego PEN Clubu (1991), francuską nagrodę Międzynarodowej Federacji Tłumaczy (FIT) im. K. Čapka (1995) i za całokształt twórczości translatorskiej nagrodę Stowarzyszenia Tłumaczy Polskich (2000). Zmarł 18 października 2012 w Warszawie; pochowany tamże na Cmentarzu Powązkowskim.