Urodzony 14 maja 1926 w Krakowie; syn Wincentego Chrzanowskiego, właściciela majątku Moroczyn pod Hrubieszowem, i Izabeli z Czeczów. Dzieciństwo spędził na Lubelszczyźnie. Od 1935 uczył się w szkole powszechnej, a następnie w szkole średniej we Lwowie. W czasie okupacji niemieckiej przebywał do 1943 w Moroczynie, a potem w Bieżanowie pod Krakowem, gdzie kontynuował naukę na tajnych kompletach i złożył egzamin maturalny. Po wyzwoleniu studiował w 1945-48 w Akademii Handlowej w Krakowie, a następnie historię sztuki na Uniwersytecie Jagiellońskim (UJ), w 1952 uzyskał magisterium. Debiutował w 1948 wierszem Szopka naiwna opublikowanym w „Tygodniku Powszechnym” (nr 1); z pismem tym współpracował do 1953, a potem stale od 1957. Wiersze, artykuły i recenzje ogłaszał też w „Dziś i Jutro” (1948-51), „Życiu Literackim” (od 1955), „Twórczości” (od 1956). Równocześnie w czasie studiów rozpoczął pracę jako asystent w Wytwórni Filmów Oświatowych, był m.in. autorem scenariuszy filmów krótkometrażowych. Od 1951 pracował też jako fotograf dokumentalista w Wojewódzkim Urzędzie Konserwacji w Krakowie. W 1953 został członkiem Związku Literatów Polskich oraz Stowarzyszenia Historyków Sztuki, a w 1955 członkiem Związku Polskich Artystów Fotografików. Eseje, szkice i artykuły z dziedziny historii sztuki publikował od 1956 w czasopismach „Biuletyn Historii Sztuki” oraz „Ziemia”. Od 1959 współpracował z Instytutem Sztuki Polskiej Akademii Nauk (PAN) w Krakowie jako redaktor serii „Katalog Zabytków Sztuki w Polsce”; w 1968 został pracownikiem etatowym Instytutu. W 1972 doktoryzował się na podstawie pracy Rzeźba lat 1560-1650 na Śląsku Opolskim. W tymże roku został zastępcą dyrektora do spraw naukowych w Pracowni Konserwacji Zabytków Instytutu Sztuki PAN. Od 1975 wykładał na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim oraz przez dwa lata na UJ. W 1975 został członkiem Polskiego PEN Clubu. W tym czasie publikował m.in. w czasopismach „Znak” (od 1967), „Rocznik Historii Sztuki” (od 1970), „Polska Sztuka Ludowa” (od 1976), „Teksty” (od 1974), „Więź” (od 1976), oraz od 1978 w paryskiej „Kulturze” (pod pseudonimami Tymoteusz Klemski, Józef Szrett). Kontynuował współpracę z „Tygodnikiem Powszechnym”, w którym obok artykułów i recenzji publikował od 1990 stały felieton pt. Bujdy z chrzanem(podpisany: Chrzan, Podkreślony Chrzan). W 1982 uzyskał habilitację na podstawie pracy Działalność artystyczna Tomasza Tretera. Od 1985 publikował też w czasopismach ukazujących się poza zasięgiem cenzury: „Miesięczniku Małopolskim”, „Kulturze Niezależnej” i „Arce”. W 1989 uzyskał tytuł profesora nadzwyczajnego. Otrzymał nagrody: im. S. Vincenza (1983), paryskiej „Kultury” (1985), nagrodę im. K. Pruszyńskiego przyznaną przez Polski PEN Club (1989) oraz nagrodę Funduszu Literatury (1989). W 1989 należał do komitetu założycielskiego Stowarzyszenia Pisarzy Polskich; w 1989-90 był wiceprezesem Oddziału Krakowskiego. W 1991 został prezesem Zarządu Głównego Stowarzyszenia Historyków Sztuki. Po przejściu na emeryturę w 1991 nadal prowadził działalność dydaktyczną, wykładając do 1998 w krakowskiej Akademii Sztuk Pięknych. Publikował też artykuły w czasopismach dotyczących historii sztuki, m.in. w „Biuletynie Historii Sztuki” i „Spotkaniach z Zabytkami”. W 1991-95 był przewodniczącym Społecznego Komitetu Ochrony Zabytków Krakowa, a w 1991-97 prezesem Stowarzyszenia Historyków Sztuki (od 2003 jego członek honorowy). Za całokształt działalności otrzymał nagrodę Wojewody Krakowskiego (1995) i odznakę Prezydenta miasta Krakowa Honoris gratia (2005). Otrzymał doktorat honoris causa Akademii Pedagogicznej w Krakowie (2003) oraz Politechniki Krakowskiej (2005). Odznaczony Złotym Krzyżem Zasługi (1977), Krzyżem Komandorskim z Gwiazdą (1994) i Krzyżem Wielkim (2001) Orderu Odrodzenia Polski oraz watykańskim Orderem św. Grzegorza, przyznanym przez papieża Jana Pawła II (2001). Zmarł 24 grudnia 2006 w Krakowie; pochowany tamże na Cmentarzu Salwatorskim.
Za zasługi dla nauki i ochrony zabytków pośmiertnie odznaczony medalem Merentibus (2007).